でーた中継技術衛星のこだまタンが
姿勢制御モードがうまくいっていないらしい。
情報を正しく理解する下地がなければ
どんな正確なものを与えても、どんなイメージを抱くかなんて(笑)
本人及び関係者は知らない方がいいことなんて山ほどあるだろうな。
つい脳内ストーリーが走ってしまいましたさ。
ばれりーな(笑)こだまタン、急に視覚障害をおこし
舞台センターが認識できません。
おちつくのよ、こたま、まだ五感のうちの4つは生きてるのよ、
さあ、風を感じて・・音を聴いて・・・踊りきるのよ・・・と
舞台袖で大道具さんたち総動員で応援中です・・・。
・・・いいのか、これで?→自分
制御装置って5つなのか?
どこまで現実と違うかLet's try 自己学習(笑)
ノートに○○は悪です、○○様万歳を延々と書いたりしませんて(激違)
そして勿論、自爆。
えっとオイラー角ってここででてくるんですか。
でもそれってなんだっけ?
んなもん、わかんないものはちゃっちゃっと飛ばして。
ロール、ピッチ、ヨー軸の3軸ってのは憶えていたぞ
よかった。少しは進歩があって。
さあ姿勢決定、光学センサの項へ
1)太陽センサ
衛星の軌道によらず一定方向に視半径0.267°で見ることが出来る輝度の高い点光源
アナログ方式、< ディジタル方式 (精度)
2)地球センサ
地球の地平線を検出することによって地球に対する衛星の相対角度を検出する。
地球大気が放出する赤外線を測定することで検出できる。
その内15μmの赤外放射がもっとも安定なので地球センサでは14〜16μmのCO2吸収帯の赤外線を利用しているものが多い。
地球センサの特徴はロール角とピッチ角だけが計測できることである。
ヨー角はできない。
スキャン方式、エッジトラッカ方式
慣性センサ
衛星内部にとりつけられたジャイロを使った慣性センサは計算機に依存した姿勢推定アルゴリズムによって高い精度の姿勢推定ができる。
がジャイロドリフトのために長時間ジャイロセンサだけで絶対姿勢角を推定することができない
・・・センサについて自分がどれくらい理解したのかは内緒だが。
さあ、気を取り直して。
姿勢決定アルゴリズム(ってなにさ?)
1)幾何学的な姿勢決定
2種類以上の天体を計測するセンサを組み合わせれば衛星の姿勢角を決定できる。
太陽センサと地球センサ・・・でてきましたよ、ここですね。
式?すっとばして で、今はこれができませんってわけだな。
じゃあ、地球センサとジャイロだけで廻ってるのか。
そんでもってジャイロはドリフト(なにこれだ)をもっているので
推定値のバイアス誤差は時間とともに増加する。
その対策として太陽が可視のときに天体センサを使った姿勢決定を行い
これを使って推定値を更新することが行われる。
ふ〜う。
やっと何がどうまずいのかがわかりました。
とりあえず太陽と地球のベクトル交差で直交座標系を定義してそれを
軌道座標系に変換するのが出来ない。
現在は地球センサとジャイロで姿勢を制御しているが
それで生じていく誤差をキャンセルするには太陽センサが必要。
という理解でいいのかな。
それにしても、ニュース読んでからここまでに時間がかかりすぎ?
いいや、ぼちぼちいくしさ。
posted by CORONA at 23:25|
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